ドラマ内でハッキリとした密約シーンは無いが
脳内補完としては

小田原で秀吉の前ではおどけた姿を見せても
野心を抑えて屈せざるを得ない無念さを政宗が漏らす

大坂の陣で対峙したときの名台詞
「関東勢百万と候え男はひとりもなく候え」
はただの挑発ではなく政宗に対する
(でも貴方は違いますよね 家康に心まで屈して何もできない男ではないですよね)
というメッセージ

妻子が身を寄せることで全てを察する政宗「左衛門督との密約よ」